La comunicación entre PC y Arduino es una línea serie. Como protocolo para dicha comunicación, que realizaremos vía Bluetooth, elegimos SSP (Simple Serial Protocol, ver www.utias-sfl.net/docs/ssp2.1e.pdf).
La programación en PC la realizaremos en entorno LINUX, plataforma de desarrollo de software libre.
En nuestro diseño, para esta primera fase, el Arduino embarcado recibe los comandos de actuación sobre motores y servos y reporta el estado de los sensores (giroscopio y acelerómetro). El Arduino no toma ninguna decisión, excepto si detecta que se han perdido las comunicaciones, en cuyo caso para los motores y lleva los servos a un estado de seguridad.
En esta fase es en el PC donde se toman las decisiones de vuelo, regulando la potencia de los motores y la posición de los servos.
Communication between PC and Arduino is a serial line and we will do it via Bluetooth. In this case, as communication protocol, we choose SSP (Simple Serial Protocol, see www.utias-sfl.net/docs/ssp2.1e.pdf).
The PC programming will be done in LINUX, as open source software development platform.
The PC programming will be done in LINUX, as open source software development platform.
In this first step of our design the Arduino will receive commands for acting on motors and servos and will report telemetry ( gyroscope and accelerometer measurements). The Arduino will take no decision except if it detects that communications are lost. In that case it will stop the motors and it will set the servos to a security position.
At this stage, the PC is the ones that takes all flight decisions, regulating motors and servos positions.
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